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為徑向畸變和切向畸變。 徑向畸變是沿著透鏡半徑方向分布的畸變，產(chǎn)生原因是光線在原理透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲，這種畸變?cè)谄胀畠r(jià)的鏡頭中表現(xiàn)更加明顯，徑向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸變兩種。徑向畸變模型：切向畸變是由于透鏡本身與相機(jī)傳感器平面（成像平面）或圖像平面不平行而產(chǎn)生的，這種情況多是由于透鏡被粘貼到鏡頭模組上的安裝偏差導(dǎo)致。切向畸變模型：其中，分別為理想的無(wú)畸變歸一化坐標(biāo)，畸變后歸一化坐標(biāo)。存在r2=x2+y2的關(guān)系，其中r為像素點(diǎn)到圖像中心點(diǎn)的距離。通過(guò)相機(jī)標(biāo)定，求出k1,k2,k3,p,p2 進(jìn)而對(duì)圖片進(jìn)行去畸變處理。 ...
張正友標(biāo)定方法是用于求解相機(jī)內(nèi)參和畸變系數(shù)的經(jīng)典方法。我們以表示像素坐標(biāo)，以表示世界坐標(biāo)。張氏標(biāo)定法利用棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定。利用相應(yīng)的圖像檢測(cè)算法可以得到每一個(gè)角點(diǎn)的像素坐標(biāo)。同時(shí)，張正友標(biāo)定法規(guī)定，世界坐標(biāo)系固定于棋盤格上，則棋盤格上的任意一點(diǎn) 。因此，角點(diǎn)的像素坐標(biāo) 對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系下的。利用這一關(guān)系求解得出相機(jī)的內(nèi)參矩陣，外參矩陣和畸變參數(shù)。張正友標(biāo)定法求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣先后思路：求解內(nèi)參矩陣和外參矩陣的積-->求解內(nèi)參矩陣-->求解外參矩陣。單點(diǎn)無(wú)畸變相機(jī)成像模型為：其中為尺度因子； 是像素坐標(biāo)的齊次坐標(biāo)；是相機(jī)的內(nèi)參矩陣，包含仿射變換和透視投影；是外參矩陣，包含剛體 ...
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