3D成像機器視覺系統對于物體的定位和辨識等處理結果最終將交于工業機器人執行相應操作。機器視覺系統供工業機器人使用的數據以坐標形式給出。為了了解作為執行機構的工業機器人如何使用視覺系統給出的坐標信息，有必要簡單了解一下工業機器人的坐標系統。機器視覺和工業機器人的坐標系之間有相似也有不同。二者有類似的世界坐標系，工業機器人基于自身的動作衍生出的關節坐標系等則不同于機器視覺常用的笛卡爾坐標系。接下來將對工業機器人的坐標系做一一介紹。工業機器人常用坐標系有：關節坐標系，世界坐標系，手動坐標系，工具坐標系，用戶坐標系，單元坐標系。關節坐標系：設定在機器人關節中的坐標系，原點設置在機器人關節中心點處。世界 ...

幾何變換，是機器視覺中的一個很好用的數學工具。上例中的關系式如果用普通坐標則表達為：引入齊次坐標的形式更利于后續的計算。補充說明：齊次坐標可以簡單理解為將一個N維向量用N+1維向量進行表示。一個點(X,Y)在齊次坐標里面變成了（x,y,w），并且有X = x/w，Y =y/w。例如：笛卡爾坐標系下（1，2）的齊次坐標可以表示為（1，2，1），如果點（1，2）移動到無限遠處，在笛卡爾坐標下它變為(∞,∞)，然后它的齊次坐標表示為（1，2，0），因為(1/0, 2/0) = (∞,∞) 。您可以通過我們的官方網站了解更多的產品信息，或直接來電咨詢4006-888-532。 ...

相機的內參和外參相機成像系統中包好的四個坐標系：世界坐標系，相機坐標系，圖像坐標系，像素坐標系。他們之間的轉換及數學模型如圖：其中（U，V，W）是世界坐標系下一個點的物理坐標，（u，v）為該點在像素坐標系下的像素坐標，Z為尺度因子，R為旋轉變換，T為平移變換。上式可以簡化為單點無畸變相機成像模型：相機標定其實是為了對一個成像系統建模，以進行計算。模型計算必不可少的就是相機的內參矩陣和外參矩陣。這也是相機標定的求解目標之一。圖像的畸變及其矯正圖像的畸變由于相機鏡頭光線性能的不完美造成，可以通過技術改善，不能完全消除。越是廣角鏡頭畸變越嚴重。鏡頭畸變實際上是光學透鏡固有的透視失真的總稱，也就是因為 ...

張正友標定方法是用于求解相機內參和畸變系數的經典方法。我們以表示像素坐標，以表示世界坐標。張氏標定法利用棋盤格標定板進行標定。利用相應的圖像檢測算法可以得到每一個角點的像素坐標。同時，張正友標定法規定，世界坐標系固定于棋盤格上，則棋盤格上的任意一點 。因此，角點的像素坐標 對應的世界坐標系下的。利用這一關系求解得出相機的內參矩陣，外參矩陣和畸變參數。張正友標定法求解內參矩陣和外參矩陣先后思路：求解內參矩陣和外參矩陣的積-->求解內參矩陣-->求解外參矩陣。單點無畸變相機成像模型為：其中為尺度因子； 是像素坐標的齊次坐標；是相機的內參矩陣，包含仿射變換和透視投影；是外參矩陣，包含剛體 ...

人們最熟悉的3D成像莫過于3D電影和全息投影了。但是這有時是利用人眼的錯覺，而非真正的3D成像。是“假三維”。與之相對的則有包含具體的方向和距離等信息的3D成像技術。根據成像原理的不同，主要有以下四類：1. 雙目視覺（stereo vision）2. 激光三角法（laser triangulation）3. 結構光3D成像（structured light 3D imaging）4. 飛行時間法ToF（time of light）在進行進一步的介紹之前先對深度圖和點云做簡單介紹，其中深度圖是指將圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。點云是目標表面特性的海量點集合；根據激光原理 ...

機器人視覺應用中，手眼標定是一個非常基礎且關鍵的問題。簡單來說手眼標定的目的就是獲取機器人坐標系和相機坐標系的關系，最后將視覺識別的結果轉移到機器人坐標系下。手眼標定行業內分為兩種形式，根據相機固定的地方不同，如果相機和機器人末端固定在一起，就稱之為“眼在手”（eye inhand），如果相機固定在機器人外面的底座上，則稱之為“眼在外”（eye to hand）。在eye in hand關系下，兩次運動，機器人底座和標定板的關系始終不變。求解的量為相機和機器人末端坐標系的位姿關系。在eye to hand關系下，兩次運動，機器人末端和標定板的位姿關系始終不變。求解的量為相機和機器人底座坐標系之 ...

泛三維掃描：機器視覺的形成，少不了對目標三維圖像的捕捉。牙齒矯正，零部件加工等都需要獲得目標精細的三維結構。FPGA芯片具有高速、并行的特點，而DMD芯片，可以產生高品質的結構光，基于DMD的三維掃描，具有速度快，準確度高等特點。3D打印：基于DMD芯片的3D打印，相較于傳統的打印模式。具有精度高，速度快，即使打印復雜模型，也能達到比較高的質量標準。可以適應大物件和細微特診結構的打印，已經被廣泛應用在打印醫用人體植入物、消費電子等諸多領域。無掩膜光刻：傳統光刻掩膜制作難度大、價格昂貴。DMD空間光調制器具有靈活、高速、可編程等特點。可以通過對DMD芯片圖形的編程，控制DMD的衍射圖像，從而取代 ...

GB）相機被機器視覺制造商廣泛使用。這些相機很適合根據物體的形狀和顏色來表征物體。然而，由于只有三個可見波段可用，他們的識別能力是最小的。高光譜相機可用于更高要求的應用，通過記錄寬光譜帶通上的數百個波段來測量物體或場景。這些波段是連續的，并不局限于光譜的可見部分。高光譜成像（HSI）為用戶提供了大量的信息，允許根據化學成分來識別篩選材料，而不僅僅是大小、形狀和可見顏色。每種材料都有其獨特的組成，因此對電磁光譜的反應也是獨特的。HSI相機提取這種奇異的反應，并將其反演成用于識別的特征，就像使用指紋識別個人一樣。圖1: 杏仁（FX10;紅色）和殼（FX10;洋紅色）的近紅外光譜。杏仁（深藍色）和殼 ...

。許多人使用機器視覺來完成這項任務，只有少數人使用高光譜相機。高光譜成像技術是一種非接觸式的無損檢測，它是將近紅外光譜與空間分布相結合的一種技術。這能夠為許多種食品的質量控制和等級劃分提供了新的方法。通過使用高光譜成像，機器視覺系統可以比傳統的視覺方法（主要是RGB和X-射線傳感器）揭示肉制品的更多信息。高光譜相機生成的圖像中，每個像素中包含所有的光譜信息。這允許：1. 污染物的檢測，如塑料、木頭和骨頭。2. 化學和營養特性的量化，包括pH值、糖分、脂肪含量、水分和鹽的含量。單靠高光譜成像并不能解決所有問題。但它可以作為一種補充技術，尤其是對于X-射線。高光譜成像不能穿透樣品，而X射線可以穿透 ...

F相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非嵌入式三維探測、適用領域非常類似的雙目測量系統相比，TOF相機具有根本不同的3D成像機理。雙目立體測量通過左右立體像對匹配后，再經過三角測量法來進行立體探測，而TOF相機是通過入、反射光探測來獲取的目標距離獲取。以上為對幾種點云信息獲取方式的介紹。您可以通過我們的官方網站了解更多的產品信息，或直接來電咨詢4006-888-532。 ...